Dans un virage, la roue intérieure d’un véhicule parcoure une distance plus petite que la roue extérieure. Les véhicules possèdent donc un dispositif mécanique appelé différentiel permettant cela. Beaucoup de modèles réduits possèdent aussi ce dispositif. Le problème de ce dispositif, c’est lorsqu’une des 2 roues est dans le vide, elle tourne et l’autre non. Cela complique le dispositif mécanique, qui doit détecter cette situation et forcer les 2 roues a tourner a la même vitesse, ou permettre au conducteur de bloquer ce différentiel manuellement.
Dans le cas des modèles réduits de tracteurs agricoles, chaque roue a son propre moteur. L’ avantage est que la roue en l’air ne déclenche pas le blocage de la roue au sol. Mais on a pas de différentiel. L’idée du projet est de varier la vitesse de rotation du moteur intérieur lorsque le modèle est sensé tourner, donc que la direction n’est pas au centre. Pour réaliser cela, il faut être capable de contrôler les roues de chaque coté de façon indépendante.
Cela requiert donc 2 variateurs de vitesse, l’un pour les roues gauches, l’autre pour les roues droites. Ensuite, on va utiliser la puissance d’OpenTX/EdgeTX pour réaliser un mixage.
Les entrées (Gaz, Direct) semblent évidentes. Pour les sorties, il faut connecter 2 variateurs (moteur gauche, droit) et un servo de direction. les connections sont les suivantes:
- Voie 2 : Moteur gauche
- Voie 3 : Moteur droit
- Voie 5 : Direction
L’idée du mixage est la suivante, on applique a chaque variateur 100% des Gaz. On applique ensuite au moteur gauche +15% de la valeur de la direction, et au moteur droit -15% de la direction. De cette façon, le moteur intérieur sera ralenti, et le moteur extérieur accéléré.
Si la direction est inversée, on modifie le ratio.